El Tribunal Superior de Justicia de la Comunidad de Madrid tiene su antecedente inmediato en las antiguas Audiencias Territoriales nacidas con la Constitución de 1812, el texto legal que es la piedra angular de la arquitectura jurídica española. La Carta Magna surgida de las Cortes de Cádiz otorgó a las Audiencias Territoriales la competencia de las causas civiles y penales en el territorio bajo su influencia.

Por vez primera, se establecían las bases para que los jueces ejercieran con independencia. Los jueces tenían la función exclusiva de juzgar y hacer cumplir lo juzgado y se impedía a las Cortes o al Rey el ejercicio de funciones jurisdiccionales, así como la potestad de archivar causas pendientes o abrir juicios fenecidos.

Hubo que esperar hasta 1835 para que vieran la luz las Ordenanzas de las Audiencias. Fueron unos documentos esenciales que dividieron las Audiencias en tres Salas distintas con diferentes competencias jurisdiccionales: dos Salas de lo Civil y una Sala de lo Penal.

Esta organización judicial fue respetada por la Ley Orgánica del Poder Judicial de 1870 y, en esencia, se conserva todavía, con la salvedad de las jurisdicciones que han ido incorporándose por el transcurso del tiempo y la evolución de la sociedad.

Los Tribunales Superiores de Justicia, con su conformación y demarcación territorial actual, surgen de la planta creada en el artículo 26 de la Ley Orgánica del Poder Judicial de 1985.Se constituyeron el 23 de mayo de 1989. Atrás quedaron las antiguas Audiencias Territoriales, dándose así paso a un modelo judicial que comprendía el mapa autonómico y adaptado a las exigencias de la Constitución de 1978. El Tribunal Superior de Justicia toma el nombre de la comunidad autónoma.

El Tribunal Superior de Justicia de Madrid está en la actualidad dividido en tres Salas, una para cada orden jurisdiccional: el Civil y Penal, el Social y el Contencioso-Administrativo. Es el máximo órgano judicial de la comunidad autónoma.