O Tribunal Superior de Xustiza da Comunidade de Madrid ten o seu antecedente inmediato nas antigas Audiencias Territoriais nacidas coa Constitución de 1812, o texto legal que é a pedra angular da arquitectura xurídica española. A Carta Magna xurdida das Cortes de Cádiz outorgou ás Audiencias Territoriais a competencia das causas civís e penais no territorio baixo a súa influencia.

Por vez primeira, establecíanse as bases para que os xuíces exercesen con independencia. Os xuíces tiñan a función exclusiva de xulgar e facer cumprir o xulgado e impedíase ás Cortes ou ao Rei o exercicio de funcións xurisdicionais, así como a potestade de arquivar causas pendentes ou abrir xuízos fenecidos.

Houbo que esperar ata 1835 para que visen a luz as Ordenanzas das Audiencias. Foron uns documentos esenciais que dividiron as Audiencias en tres Salas distintas con diferentes competencias xurisdicionais: dous Salas do Civil e unha Sala do Penal.

Esta organización xudicial foi respectada pola Lei Orgánica do Poder Xudicial de 1870 e, en esencia, consérvase aínda, coa salvidade das xurisdicións que foron incorporándose polo transcurso do tempo e a evolución da sociedade.

Os Tribunais Superiores de Xustiza, coa súa conformación e demarcación territorial actual, xorden da planta creada no artigo 26 da Lei Orgánica do Poder Xudicial de 1985. Constituíronse o 23 de maio de 1989. Atrás quedaron as antigas Audiencias Territoriais, dándose así paso a un modelo xudicial que comprendía o mapa autonómico e adaptado ás esixencias da Constitución de 1978. O Tribunal Superior de Xustiza toma o nome da comunidade autónoma.

O Tribunal Superior de Xustiza de Madrid está na actualidade dividido en tres Salas, unha para cada orde xurisdicional: o Civil e Penal, o Social e o Contencioso-Administrativo. É o máximo órgano xudicial da comunidade autónoma.