El antecedente remoto del actual Tribunal Superior de Justicia de Illes Balears fue la Real Audiencia de Mallorca, otorgada en 1571 por Felipe II con competencias en materia criminal y civil. Residenciaba sus apelaciones ante el Consejo de Aragón hasta el Decreto de Nueva Planta del año 1715. A partir de entonces, las apelaciones pasaron a ser vistas ante el Consejo de Castilla.

El intento de modificar las estructuras judiciales, previsto en la Constitución de Cádiz (1812), cuajó en 1834. El texto, hijo de una reglamentación provisional finalmente consolidada por la Ley Orgánica del Poder Judicial de 1870, creó la Audiencia Territorial de Palma de Mallorca. Éste es el órgano judicial que constituye el antecedente próximo del Tribunal Superior de Justicia.

Como órgano integrante de la estructura judicial, el Tribunal Superior de Justicia de Illes Balears surge de la planta creada en el artículo 26 de la Ley Orgánica del Poder Judicial de 1985. De esta forma se dio paso a un modelo judicial adaptado a las exigencias de la Constitución de 1978 y al Estatuto de Autonomía de Illes Balears (1983). Se constituyó el 23 de mayo de 1989 con sede en Palma de Mallorca.