O antecedente remoto do actual Tribunal Superior de Xustiza de Illes Balears foi a Real Audiencia de Mallorca, outorgada en 1571 por Felipe II con competencias en materia criminal e civil. Residenciaba as súas apelacións ante o Consello de Aragón ata o Decreto de Nova Planta do ano 1715. A partir de entón, as apelacións pasaron a ser vistas ante o Consello de Castela. 

O intento de modificar as estruturas xudiciais, previsto na Constitución de Cádiz (1812), materializouse en 1834. O texto, fillo dunha regulamentación provisional finalmente consolidada pola Lei Orgánica do Poder Xudicial de 1870, creou a Audiencia Territorial de Palma de Mallorca. Este é o órgano xudicial que constitúe o antecedente próximo do Tribunal Superior de Xustiza. 

Como órgano integrante da estrutura xudicial, o Tribunal Superior de Xustiza de Illes Balears foi modelado na Lei Orgánica do Poder Xudicial  de 1985. Constituíuse o 23 de maio de 1989 con sede en Palma de Mallorca.